La solution la plus simple qui a fonctionné pour moi était d'Emre Sahin dans ce fil :
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys E084DAB9
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys KEYID
et remplacez KEYID par le numéro indiqué dans le message d'erreur.
Comme @Ben Bolker l'a commenté (désolé j'ai détourné votre commentaire, mais la bonne réponse n'a pas encore été publiée), dans la description du dépôt du paquet debian il y a une section secure apt qui dit :
APT SÉCURISÉ
Les archives de rétroportages Debian sur CRAN sont signées avec la clé de « Johannes Ranke (CRAN Debian archive) » avec le keyID 381BA480. Vous pouvez le récupérer avec
gpg --keyserver subkeys.pgp.net --recv-key 381BA480 alternativement, en utilisant un autre serveur de clés,
gpg --keyserver pgp.mit.edu --recv-key 381BA480 Si cela ne fonctionne pas, cela peut être dû à un pare-feu bloquant le port 11371. Vous pouvez également rechercher 0x381BA480 sur http://keyserver.noreply.org/ ou http://pgp.mit.edu/ et copiez le bloc clé dans un fichier texte brut, nommé, par exemple, jranke_cran.asc.
Si la réception de la clé avec gpg a fonctionné, vous devez l'exporter vers un fichier texte
gpg -a --export 381BA480> jranke_cran.asc Dans les deux cas, vous devez faire connaître la clé au système apt en exécutant
apt-key ajoute jranke_cran.asc en tant que root.
Si vous ne l'avez pas déjà fait, cela résoudra probablement votre problème.