L'option de le faire existe depuis (au moins) avril 2014.
Vous devrez installer un package appelé pam_ssh_agent_auth (disponible pour Centos 7 prêt à l'emploi, YMMV), puis configurez /etc/pam.d/sudo de l'accepter comme méthode d'autorisation. Enfin, vous devrez peut-être ajouter SSH_AUTH_SOCK à la liste des variables d'environnement qui persistent pendant sudo .
Le wiki Gentoo contient des détails sur ces étapes.
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