Utilisez la recherche pour filtrer les répertoires
$ find . -type d -name "img*" -exec rm -rf {} \;
Comme il a été mentionné dans un commentaire, cela utilise des shell globs et non des regexs. Si vous voulez regex
$ find . -type d -regex "\./img.*" -exec rm -rf {} \;
vous pouvez utiliser
rm -r img*
qui devrait supprimer tous les fichiers et répertoires du répertoire de travail courant commençant par img
MODIFIER :
pour supprimer uniquement les répertoires du répertoire de travail courant commençant par img
rm -r img*/