La page officielle du wiki Debian sur les démons indique d'utiliser service :
# service ssh restart
Restarting OpenBSD Secure Shell server: sshd.
Fonctionnellement service et invoke-rc.d sont pour la plupart équivalents, cependant :
invoke-rc.dest la commande préférée pour les scripts du responsable des packages, selon la page de manuel de la commandeservicea un--status-allunique option, qui interroge le statut de tous les démons disponibles
Il semble que service est la commande orientée utilisateur, tandis que invoke-rc.d est là pour d'autres usages.