En suivant le didacticiel AWS sur la configuration d'un pipeline de génération avec Jenkins et Amazon ECS, j'ai rencontré exactement la même erreur.
Changer de port n'a pas résolu le problème.
J'ai compris que l'erreur provenait de la version de Java installée avec Jenkins.
La mise à jour de java-1.7.0-openjdk vers java-1.8.0-openjdk a fait l'affaire
EDIT :Du commentaire d'Anatoly, pour mettre à jour Java :
sudo yum install java-1.8.0-openjdk
puis supprimez l'ancienne version :
sudo yum remove java-1.7.0-openjdk.x86_64
Enfin, redémarrez le service Jenkins
sudo service jenkins restart
Modifier JENKINS_AJP_PORT="8009" (OU quelle que soit la valeur) à JENKINS_AJP_PORT="-1"
Cela fonctionnera à coup sûr.