Vous pouvez essayer html2ps, il est écrit en Perl, donc je suppose qu'il fonctionnera sur n'importe quel système d'exploitation qui exécute Perl. Il prend en charge CSS et les images. Le rendu n'est pas aussi bon que vous le souhaiteriez peut-être.
A utiliser dans Debian/Ubuntu sudo aptitude install html2ps puis dirigez la sortie vers lpr pour imprimer :
html2ps \
http://stackoverflow.com/questions/286583 \
|lpr
Ou redirigez la sortie vers ps2pdf pour la convertir en fichier pdf :
html2ps \
http://stackoverflow.com/questions/286583 \
|ps2pdf - stackoverflow.pdf
Vous avez une tonne d'options :html2ps, html2pdf, une énorme liste sur :http://www.hypernews.org/HyperNews/get/www/html/converters.html
Mais personnellement, je recommanderais d'utiliser htmldoc, il fait du postscript, du PDF et est à jour (la version la plus récente date de moins de 2 semaines. Vous devrez utiliser un outil comme wget ou elinks pour télécharger le fichier HTML et ses composants.